¿Cuáles son los mejores consejos para el control de robots?
El control del robot puede ser bastante desafiante porque hay muchos factores para planchar con detección, coordinación y confiabilidad general del sistema. Los robots deben abordar varias situaciones y, en cualquier momento, pueden experimentar fallas mecánicas o eléctricas. Sin embargo, la mayoría de los principales problemas involucran información obtenida de los sensores, que a veces pueden contener datos ruidosos o incorrectos. Algunos de los mejores consejos para incorporar en el control de robots incluyen filtrar datos de sensores inexactos, incluidos tiempos de espera y tener una estructura de programación basada en el control de tareas.
Los datos del sensor poco confiables son uno de los problemas más comunes que paralizan el funcionamiento de un robot. Por ejemplo, una lectura del sensor puede quedarse sin ser detectada, o puede dar un resultado inexacto. Puede corrompirse debido a condiciones externas. Si estos datos poco confiables se envían a las rutinas de alto nivel, entonces el robot se ve obstaculizado en su tarea. Para combatir tal situación, sería mejor incluir rutinas específicas durante la PEtapa de rogramming que verifica los datos y los pasan a rutinas de alto nivel.
Por ejemplo, un sensor de proximidad podría alimentar los datos a una rutina de detección de objetos. Si el sensor se atasca y sigue enviando una distancia irrazonable para la ubicación del objeto, la rutina debe poder resolver esto. No incluir una verificación de datos en esta etapa da como resultado una cifra incorrecta que se transfiera a procesos de control de robots más altos. El robot puede simplemente detenerse porque no puede entender si hay un objeto frente a él o no. Por lo tanto, poner en rutinas que verifiquen los datos para obtener sensores específicos antes de que se envíen para ser interpretados, ayuda en el funcionamiento del robot más suave en el control del robot.
La inclusión de tiempo de espera en los procesos de control del robot también es beneficioso porque ayuda al robot a salir de un bucle interminable en caso de que algo salga mal. Por ejemplo, si se supone que el robot debe ser FORWARD, pero los sensores de colisión están defectuosos, puede seguir golpeando una pared frente a ella repetidamente. A menos que haya alguna condición de salida basada en el tiempo incorporada en el programa, podría permanecer atascado en la misma tarea para siempre. Es útil incluir un límite de tiempo máximo para una tarea dentro de las rutinas de programación. Si el robot no ejecuta la tarea dentro del tiempo especificado, entonces la tiempo de espera lo ayuda a salir del bucle.
También es beneficioso incorporar el control del robot orientado a las tareas dentro de la programación para romper los pasos. Por ejemplo, la tarea de un robot puede ser elegir un objeto, girar a la izquierda 90 grados y colocar el objeto hacia abajo. En este caso, el programa puede tratar todo el proceso como una tarea única con las condiciones iniciales y finales, una actividad que debe realizarse y un valor de retorno. Una función específica del sensor como "object_pick ()" podría devolver un valor de verdadero o no dependiendo de si el robot eligió el objeto. Este enfoque ayuda al robot a funcionar SMOOthly y facilita identificar áreas problemáticas.