¿Cuáles son los mejores consejos para el control de robots?
El control del robot puede ser bastante desafiante porque hay muchos factores que resolver con detección, coordinación y confiabilidad general del sistema. Los robots deben hacer frente a diversas situaciones y, en cualquier momento, pueden experimentar fallas mecánicas o eléctricas. Sin embargo, la mayoría de los problemas principales involucran información obtenida de sensores, que a veces pueden contener datos ruidosos o incorrectos. Algunos de los mejores consejos para incorporar en el control del robot incluyen el filtrado de datos inexactos del sensor, incluidos los tiempos de espera, y tener una estructura de programación basada en el control de tareas.
Los datos no confiables del sensor son uno de los problemas más comunes que paralizan el funcionamiento de un robot. Por ejemplo, una lectura del sensor puede pasar desapercibida o puede dar un resultado inexacto. Puede corromperse debido a condiciones externas. Si estos datos poco confiables se envían a las rutinas de alto nivel, entonces el robot se ve obstaculizado en su tarea. Para combatir esta situación, sería mejor incluir rutinas específicas durante la etapa de programación que verifiquen los datos y los transmitan a rutinas de alto nivel.
Por ejemplo, un sensor de proximidad podría alimentar datos en una rutina de detección de objetos. Si el sensor se atasca y sigue enviando una distancia irrazonable para la ubicación del objeto, la rutina debería poder resolver esto. No incluir una verificación de datos en esta etapa da como resultado que se transfiera una cifra incorrecta a procesos de control de robot superiores. El robot puede simplemente detenerse porque no puede determinar si hay un objeto frente a él o no. Por lo tanto, poner rutinas que verifiquen los datos de sensores específicos antes de enviarlos para ser interpretados ayuda a que el robot funcione de manera más fluida en el control del robot.
Incluir tiempos de espera en los procesos de control del robot también es beneficioso porque ayuda al robot a salir de un bucle sin fin en caso de que algo salga mal. Por ejemplo, si se supone que el robot debe avanzar, pero los sensores de colisión están defectuosos, puede seguir golpeando una pared frente a él repetidamente. A menos que haya alguna condición de salida basada en el tiempo incorporada en el programa, podría permanecer estancada en la misma tarea para siempre. Es útil incluir un límite de tiempo máximo para una tarea dentro de las rutinas de programación. Si el robot no puede ejecutar la tarea dentro del tiempo especificado, el tiempo de espera le ayuda a salir del ciclo.
También es beneficioso incorporar control de robot orientado a tareas dentro de la programación para dividir los pasos. Por ejemplo, la tarea de un robot puede ser elegir un objeto, girar 90 grados a la izquierda y colocar el objeto hacia abajo. En este caso, el programa puede tratar todo el proceso como una tarea única con condiciones iniciales y finales, una actividad que debe realizarse y un valor de retorno. Una función específica del sensor como "object_pick ()" podría devolver un valor verdadero o no, dependiendo de si el robot eligió el objeto. Este enfoque ayuda al robot a funcionar sin problemas y facilita la identificación de áreas problemáticas.