Wat zijn de beste tips voor robotbesturing?
Robotbesturing kan behoorlijk uitdagend zijn omdat er zoveel factoren zijn om op te lossen met detectie, coördinatie en algehele systeembetrouwbaarheid. Robots moeten verschillende situaties aanpakken en kunnen op elk moment mechanische of elektrische storingen ervaren. De meeste grote problemen hebben echter betrekking op informatie verkregen van sensoren, die soms ruisachtige of onjuiste gegevens kunnen bevatten. Enkele van de beste tips om in robotbesturing op te nemen, zijn het filteren van onnauwkeurige sensorgegevens, inclusief time-outs, en het hebben van een taakgestuurde programmeerstructuur.
Onbetrouwbare sensorgegevens zijn een van de meest voorkomende problemen die het functioneren van een robot belemmeren. Een sensorwaarde kan bijvoorbeeld onopgemerkt blijven of een onnauwkeurig resultaat geven. Het kan beschadigd raken door externe omstandigheden. Als deze onbetrouwbare gegevens naar de routines op hoog niveau worden verzonden, wordt de robot belemmerd in zijn taak. Om een dergelijke situatie te bestrijden, is het beter om tijdens de programmeerfase specifieke routines op te nemen die de gegevens controleren en doorgeven aan routines op hoog niveau.
Een nabijheidssensor zou bijvoorbeeld gegevens kunnen invoeren in een objectdetectieroutine. Als de sensor vastloopt en deze op een onredelijke afstand blijft verzenden voor de locatie van het object, moet de routine dit kunnen achterhalen. Als in dit stadium geen gegevenscontrole wordt uitgevoerd, wordt een verkeerd cijfer doorgegeven aan hogere robotbesturingsprocessen. De robot kan dan gewoon tot stilstand komen omdat hij niet kan achterhalen of er een object voor staat of niet. Dus het invoeren van routines die de gegevens van specifieke sensoren controleren voordat ze worden verzonden om te worden geïnterpreteerd, helpt bij een soepeler werking van de robot in robotbesturing.
Het opnemen van time-outs in de robotbesturingsprocessen is ook gunstig omdat het de robot helpt een eindeloze lus te verlaten voor het geval er iets misgaat. Als de robot bijvoorbeeld verondersteld wordt vooruit te gaan, maar de botsingssensoren defect zijn, kan hij herhaaldelijk tegen een muur voor hem botsen. Tenzij er een op tijd gebaseerde exit-voorwaarde in het programma is opgenomen, kan het voor altijd in dezelfde taak blijven hangen. Het is handig om een maximale tijdslimiet voor een taak op te nemen in de programmeerroutines. Als de robot de taak niet binnen de opgegeven tijd uitvoert, helpt de time-out hem de lus te verlaten.
Het is ook nuttig om taakgerichte robotbesturing in de programmering op te nemen om de stappen te splitsen. De taak van een robot kan bijvoorbeeld zijn om een object te kiezen, 90 graden naar links te draaien en het object neer te zetten. In dit geval kan het programma het hele proces behandelen als een enkele taak met begin- en eindvoorwaarden, een uit te voeren activiteit en een retourwaarde. Een sensorspecifieke functie zoals "object_pick ()" kan de waarde true retourneren of niet, afhankelijk van of de robot het object heeft gekozen. Deze aanpak helpt de robot soepel te functioneren en maakt het eenvoudiger om probleemgebieden te identificeren.