ロボット制御のための最良のヒントは何ですか？

ロボット制御は、感知、調整、およびシステム全体の信頼性でアイロンをかける要因が非常に多いため、非常に困難な場合があります。ロボットはさまざまな状況に取り組む必要があり、いつでも機械的または電気的な故障が発生する場合があります。ただし、主要な問題のほとんどには、センサーから得られた情報が含まれます。ロボット制御に組み込むための最良のヒントのいくつかには、タイムアウトを含む不正確なセンサーデータのフィルタリングやタスクコントロールベースのプログラミング構造が含まれます。たとえば、センサーの読み取り値は検出されない場合や、不正確な結果が得られる場合があります。外部条件のために破損する可能性があります。この信頼性の低いデータが高レベルのルーチンに送信されると、ロボットはそのタスクで妨げられます。そのような状況と戦うには、Pの間に特定のルーチンを含める方が良いでしょうデータをチェックして高レベルのルーチンに渡すルーミング段階。

たとえば、

近接センサーは、オブジェクト検出ルーチンにデータを送信できます。センサーが詰まっており、オブジェクトの位置に対して不合理な距離で送信し続けると、ルーチンはこれを理解できるはずです。この段階でデータチェックを含めないと、より高いロボット制御プロセスに間違った数値が渡されます。ロボットは、その前にオブジェクトがあるかどうかを理解できないため、停止するだけです。したがって、特定のセンサーが解釈される前にデータをチェックするルーチンを入れると、ロボット制御でのスムーズなロボット機能が役立ちます。

ロボット制御プロセスにタイムアウトを含めることも有益です。これは、何かがうまくいかなかった場合にロボットが無限のループを終了するのに役立つためです。たとえば、ロボットがfになることになっている場合orwardしますが、衝突センサーに故障しているため、前の壁に繰り返し衝突し続ける可能性があります。プログラムに組み込まれた時間ベースの出口条件がない限り、それは永遠に同じタスクに閉じ込められたままになる可能性があります。プログラミングルーチン内にタスクの最大時間制限を含めると役立ちます。ロボットが指定された時間内にタスクの実行に失敗した場合、タイムアウトはループを終了するのに役立ちます。

ステップを分割するためにプログラミング内にタスク指向のロボット制御を組み込むことも有益です。たとえば、ロボットのタスクは、オブジェクトを選択し、90度左に曲がり、オブジェクトを下に置くことです。この場合、プログラムは、プロセス全体を、初期および最終条件、実行する必要があるアクティビティ、および返品値を持つ単一のタスクとして扱うことができます。 「object_pick（）」などのセンサー固有の関数は、ロボットがオブジェクトを選択したかどうかに応じて、trueの値を返すことができます。このアプローチは、ロボットがSMOOを機能させるのに役立ちます問題領域を簡単に識別できるようになります。