¿Qué es la calibración del robot?
La calibración del robot es el proceso mediante el cual los movimientos de un robot y el tiempo de esos movimientos se establecen en los valores adecuados, generalmente en relación con alguna configuración predeterminada. Es un proceso muy importante, particularmente en industrias donde muchos robots están coordinados para trabajar en una tarea que a menudo requiere una precisión significativa en el tiempo y el movimiento. Si un robot está a unos centímetros o unos segundos de un proyecto industrial, podría interrumpir todo el proceso y provocar una gran pérdida de productividad. La calibración adecuada del robot asegura que los programas que gobiernan el movimiento del robot se configuran con los valores iniciales adecuados y que todo el movimiento relativo a esos valores es como debería ser.
El proceso de calibrar un robot no es en absoluto simple. Hay muchas variables diferentes que deben tenerse en cuenta, incluso en el caso de robots simples. La geometría del robot, por ejemplo, y su entorno deben tenerse en cuenta en la programación. Para un robot con muchas partes móviles, esto puede ser muy difícil de organizar. La calibración del robot se realiza para garantizar que las diversas partes funcionales de un robot no interfieran entre sí y no se vean obstaculizadas por el entorno.
Hay dos aspectos principales de la calibración del robot: calibración cinemática y calibración dinámica. Tanto la cinemática como la dinámica están relacionadas con el movimiento de las distintas partes del robot. La cinemática generalmente se ocupa del movimiento de las partes del robot sin tener en cuenta los mecanismos por los cuales se mueven esas partes. La calibración dinámica del robot está más relacionada con las partes del robot en sí que con sus posiciones precisas en el espacio. La calibración dinámica, por ejemplo, tiene en cuenta la fricción y la masa, mientras que la calibración cinemática se refiere a la posición en el espacio.
La calibración del robot normalmente implica una cantidad significativa de medición externa para garantizar que el robot y todas sus partes estén donde deben estar. Los láseres, reglas, triangulación y otros métodos se pueden utilizar para garantizar un posicionamiento preciso. La precisión en esta área es muy importante, ya que la medición generalmente determina los valores que dirigen el movimiento del robot.
Los programas que se utilizan para la calibración del robot generalmente se basan en los principios matemáticos de optimización. Los movimientos están optimizados para ser lo más eficientes posible: se utilizan los movimientos más cortos y rápidos posibles. De esta manera, los procesos industriales que involucran robots pueden proceder rápidamente y con un mínimo de tiempo y energía desperdiciados.