Co to jest kalibracja robota?

Kalibracja robota to proces, w którym ruchy robota i czas tych ruchów są ustawiane na właściwe wartości, zwykle w stosunku do niektórych ustawień domyślnych. Jest to bardzo ważny proces, szczególnie w branżach, w których wiele robotów jest skoordynowanych do pracy nad zadaniem, które często wymaga znacznej precyzji pomiaru czasu i ruchu. Jeśli robot ma kilka centymetrów lub kilka sekund przerwy w projekcie przemysłowym, może przerwać cały proces i spowodować znaczną utratę wydajności. Prawidłowa kalibracja robota zapewnia, że ​​programy sterujące ruchem robota są ustawione na właściwe wartości początkowe i że cały ruch względem tych wartości jest taki, jak powinien.

Proces kalibracji robota nie jest wcale prosty. Istnieje wiele różnych zmiennych, które należy uwzględnić, nawet w przypadku prostych robotów. Na przykład podczas programowania należy wziąć pod uwagę geometrię robota i jego otoczenie. W przypadku robota z wieloma ruchomymi częściami może to być bardzo trudne do zorganizowania. Kalibracja robota odbywa się w celu zapewnienia, aby różne funkcjonalne części robota nie kolidowały ze sobą i nie były utrudniane przez środowisko.

Istnieją dwa główne aspekty kalibracji robota: kalibracja kinematyczna i kalibracja dynamiczna. Zarówno kinematyka, jak i dynamika dotyczą ruchu różnych części robota. Kinematyka ogólnie dotyczy ruchu części robota bez uwzględnienia mechanizmów, za pomocą których poruszają się te części. Dynamiczna kalibracja robota jest bardziej związana z częściami samego robota niż z ich dokładnymi pozycjami w przestrzeni. Kalibracja dynamiczna uwzględnia na przykład tarcie i masę, podczas gdy kalibracja kinematyczna dotyczy położenia w przestrzeni.

Kalibracja robota zwykle wymaga znacznego pomiaru zewnętrznego, aby upewnić się, że robot i wszystkie jego części znajdują się tam, gdzie powinny. Lasery, linijki, triangulacja i inne metody mogą być użyte do zapewnienia precyzyjnego pozycjonowania. Precyzja w tym obszarze jest bardzo ważna, ponieważ pomiar ogólnie określa wartości, które kierują ruchem robota.

Programy używane do kalibracji robota są ogólnie oparte na matematycznych zasadach optymalizacji. Ruchy są zoptymalizowane tak, aby były jak najbardziej wydajne - używane są najkrótsze i najszybsze możliwe ruchy. W ten sposób procesy przemysłowe obejmujące roboty mogą przebiegać szybko i przy minimalnym marnowaniu czasu i energii.