Hvad er robotkalibrering?
Robotkalibrering er den proces, hvormed en robot bevægelser og timingen af disse bevægelser indstilles til de korrekte værdier, normalt i forhold til nogle standardindstillinger. Det er en meget vigtig proces, især i brancher, hvor mange robotter er koordineret til at arbejde med en opgave, der ofte kræver betydelig præcision i timing og bevægelse. Hvis en robot er et par centimeter eller et par sekunder væk i et industrielt projekt, kan det afbryde hele processen og resultere i en masse tabt produktivitet. Korrekt robotkalibrering sikrer, at programmerne, der styrer robotens bevægelse, er indstillet til korrekte startværdier, og at al bevægelse i forhold til disse værdier er som den skal være.
Processen med at kalibrere en robot er på ingen måde enkel. Der er mange forskellige variabler, der skal redegøres for, også i tilfælde af enkle robotter. For eksempel robotens geometri og dens omgivelser skal tages i betragtning i programmeringen. For en robot med mange bevægelige dele kan dette være meget vanskeligt at organisere. Robotkalibrering udføres for at sikre, at de forskellige funktionelle dele af en robot ikke forstyrrer hinanden og ikke forhindres af miljøet.
Der er to hovedaspekter ved robotkalibrering: kinematisk kalibrering og dynamisk kalibrering. Både kinematik og dynamik beskæftiger sig med bevægelsen af robotens forskellige dele. Kinematik er generelt optaget af bevægelsen af robotens dele uden hensyntagen til mekanismerne, hvormed disse dele bevæger sig. Dynamisk robotkalibrering drejer sig mere om selve robotens dele end med deres nøjagtige positioner i rummet. Dynamisk kalibrering tager for eksempel friktion og masse i betragtning, mens kinematisk kalibrering beskæftiger sig med placering i rummet.
Robotkalibrering involverer normalt en betydelig mængde ekstern måling for at sikre, at roboten og alle dens dele er, hvor de har brug for. Lasere, linealer, triangulering og andre metoder kan alle bruges til at sikre en nøjagtig positionering. Præcision i dette område er meget vigtig, da måling generelt bestemmer de værdier, der styrer robotens bevægelse.
De programmer, der bruges til robotkalibrering er generelt baseret på de matematiske principper for optimering. Bevægelserne er optimeret til at være så effektive som muligt - de korteste og hurtigst mulige bevægelser bruges. På denne måde får industrielle processer, der involverer robotter, til at fortsætte hurtigt og med minimal spildt tid og energi.