Che cos'è la calibrazione del robot?
La calibrazione del robot è il processo mediante il quale i movimenti di un robot e la tempistica di tali movimenti vengono impostati sui valori corretti, generalmente relativi ad alcune impostazioni predefinite. È un processo molto importante, in particolare nei settori in cui molti robot sono coordinati per lavorare su un compito che spesso richiede una precisione significativa nei tempi e nei movimenti. Se un robot si trova a pochi centimetri o qualche secondo di distanza in un progetto industriale, potrebbe interrompere l'intero processo e comportare una notevole perdita di produttività. Una corretta calibrazione del robot garantisce che i programmi che regolano il movimento del robot siano impostati su valori iniziali adeguati e che tutto il movimento relativo a tali valori sia come dovrebbe essere.
Il processo di calibrazione di un robot non è affatto semplice. Esistono molte variabili diverse che devono essere prese in considerazione, anche nel caso di robot semplici. La geometria del robot, ad esempio, e i suoi dintorni devono essere presi in considerazione nella programmazione. Per un robot con molte parti mobili, questo può essere molto difficile da organizzare. La calibrazione del robot viene eseguita per garantire che le varie parti funzionali di un robot non interferiscano tra loro e non siano impedite dall'ambiente.
Esistono due aspetti principali della calibrazione del robot: calibrazione cinematica e calibrazione dinamica. Sia la cinematica che la dinamica riguardano il movimento delle varie parti del robot. La cinematica si occupa in genere del movimento delle parti del robot senza considerare i meccanismi con cui queste parti si muovono. La calibrazione dinamica del robot si occupa più delle parti del robot stesso che della loro posizione precisa nello spazio. La calibrazione dinamica, ad esempio, tiene conto dell'attrito e della massa mentre la calibrazione cinematica riguarda la posizione nello spazio.
La calibrazione del robot comporta normalmente una quantità significativa di misurazioni esterne per garantire che il robot e tutte le sue parti siano dove devono essere. Laser, righelli, triangolazione e altri metodi possono essere utilizzati per garantire un posizionamento preciso. La precisione in quest'area è molto importante, poiché la misurazione generalmente determina i valori che dirigono il movimento del robot.
I programmi utilizzati per la calibrazione del robot si basano generalmente sui principi matematici dell'ottimizzazione. I movimenti sono ottimizzati per essere il più efficiente possibile: vengono utilizzati i movimenti più corti e veloci possibili. In questo modo, i processi industriali che coinvolgono i robot possono procedere rapidamente e con il minimo dispendio di tempo ed energia.