ロボットキャリブレーションとは

ロボットのキャリブレーションは、ロボットの動きとそれらの動きのタイミングが適切な値に設定されるプロセスであり、通常はデフォルト設定に関連しています。 特に、多くのロボットがタイミングと動作の大幅な精度を必要とするタスクで動作するように調整されている業界では、これは非常に重要なプロセスです。 産業プロジェクトでロボットが数センチまたは数秒離れると、プロセス全体が中断され、生産性が大幅に低下する可能性があります。 適切なロボットキャリブレーションにより、ロボットの動きを制御するプログラムが適切な開始値に設定され、それらの値に関連するすべての動きが本来の状態に保たれることが保証されます。

ロボットを較正するプロセスは決して簡単ではありません。 単純なロボットの場合でも、考慮しなければならない多くの異なる変数があります。 たとえば、プログラミングではロボットのジオメトリとその周囲を考慮する必要があります。 多くの可動部品を備えたロボットの場合、これを整理するのは非常に困難です。 ロボットのキャリブレーションは、ロボットのさまざまな機能部分が互いに干渉せず、環境によって妨げられないようにするために行われます。

ロボットキャリブレーションには、運動学的キャリブレーションと動的キャリブレーションの2つの主な側面があります。 運動学と動力学の両方が、ロボットのさまざまな部分の動きに関係しています。 運動学は一般に、ロボットの各部が動くメカニズムを考慮せずに、ロボットの各部の動きに関係しています。 ダイナミックロボットキャリブレーションは、空間内の正確な位置よりもロボット自体の部分に関心があります。 たとえば、動的キャリブレーションでは摩擦と質量が考慮され、運動学的キャリブレーションでは空間内の位置が考慮されます。

通常、ロボットのキャリブレーションには、ロボットとそのすべての部品が必要な場所にあることを確認するために、かなりの量の外部測定が含まれます。 レーザー、定規、三角測量、その他の方法をすべて使用して、正確な位置決めを行うことができます。 通常、測定はロボットの動きを指示する値を決定するため、この領域の精度は非常に重要です。

ロボットのキャリブレーションに使用されるプログラムは一般に、最適化の数学的原理に基づいています。 動作は可能な限り効率的になるように最適化されており、最短かつ最速の動作が使用されます。 このように、ロボットを含む産業プロセスは、最小限の無駄な時間とエネルギーで迅速に進めることができます。