Qu'est-ce que l'étalonnage d'un robot?
La calibration d'un robot est le processus par lequel les mouvements d'un robot et la synchronisation de ces mouvements sont réglés sur les valeurs appropriées, généralement par rapport à un réglage par défaut. Il s'agit d'un processus très important, en particulier dans les industries où de nombreux robots sont coordonnés pour travailler sur une tâche qui nécessite souvent une précision significative du temps et des mouvements. Si un robot dispose de quelques centimètres ou de quelques secondes de moins dans un projet industriel, il peut interrompre tout le processus et entraîner une perte de productivité considérable. Un bon étalonnage du robot garantit que les programmes qui régissent le mouvement du robot sont réglés sur des valeurs de départ appropriées et que tous les mouvements relatifs à ces valeurs sont comme ils devraient être.
Le processus de calibration d'un robot n'est en aucun cas simple. De nombreuses variables doivent être prises en compte, même dans le cas de robots simples. La géométrie du robot, par exemple, et son environnement doivent être pris en compte dans la programmation. Pour un robot comportant de nombreuses pièces mobiles, cela peut être très difficile à organiser. La calibration du robot est effectuée pour s'assurer que les différentes parties fonctionnelles d'un robot n'interfèrent pas les unes avec les autres et ne sont pas gênées par l'environnement.
L'étalonnage d'un robot comporte deux aspects principaux: l'étalonnage cinématique et l'étalonnage dynamique. La cinématique et la dynamique concernent le mouvement des différentes parties du robot. La cinématique est généralement concernée par le mouvement des pièces du robot sans tenir compte des mécanismes par lesquels ces pièces se déplacent. L'étalonnage dynamique du robot concerne davantage les parties du robot lui-même que leur position précise dans l'espace. L'étalonnage dynamique, par exemple, prend en compte le frottement et la masse, tandis que l'étalonnage cinématique concerne la position dans l'espace.
L'étalonnage du robot implique normalement une quantité importante de mesures externes pour s'assurer que le robot et toutes ses pièces sont là où ils doivent être. Lasers, règles, triangulation et autres méthodes peuvent tous être utilisés pour assurer un positionnement précis. La précision dans ce domaine est très importante, car les mesures déterminent généralement les valeurs qui dirigent le mouvement du robot.
Les programmes utilisés pour l’étalonnage des robots reposent généralement sur les principes mathématiques de l’optimisation. Les mouvements sont optimisés pour être aussi efficaces que possible. Les mouvements les plus courts et les plus rapides sont utilisés. De cette manière, les processus industriels impliquant des robots sont autorisés à avancer rapidement et avec un minimum de temps et d'énergie gaspillés.