O que é calibração do robô?
A calibração do robô é o processo pelo qual os movimentos de um robô e o tempo desses movimentos são definidos com os valores adequados, geralmente relativos a alguma configuração padrão. É um processo muito importante, principalmente em indústrias onde muitos robôs são coordenados para trabalhar em uma tarefa que geralmente requer precisão significativa no tempo e no movimento. Se um robô estiver a alguns centímetros ou alguns segundos de folga em um projeto industrial, ele poderá interromper todo o processo e resultar em uma grande perda de produtividade. A calibração adequada do robô garante que os programas que governam o movimento do robô sejam definidos com os valores iniciais adequados e que todo o movimento relativo a esses valores seja o que deveria ser.
O processo de calibração de um robô não é de forma alguma simples. Existem muitas variáveis diferentes que devem ser consideradas, mesmo no caso de robôs simples. A geometria do robô, por exemplo, e seus arredores devem ser levados em consideração na programação. Para um robô com muitas partes móveis, isso pode ser muito difícil de organizar. A calibração do robô é feita para garantir que as várias partes funcionais de um robô não interfiram entre si e não sejam impedidas pelo ambiente.
Existem dois aspectos principais da calibração do robô: calibração cinemática e calibração dinâmica. Tanto a cinemática quanto a dinâmica estão preocupadas com o movimento das várias partes do robô. A cinemática geralmente se preocupa com o movimento das partes do robô, sem levar em consideração os mecanismos pelos quais essas partes se movem. A calibração dinâmica do robô está mais preocupada com as partes do robô do que com suas posições precisas no espaço. A calibração dinâmica, por exemplo, leva em consideração o atrito e a massa, enquanto a calibração cinemática está relacionada à posição no espaço.
A calibração do robô normalmente envolve uma quantidade significativa de medições externas para garantir que o robô e todas as suas partes estejam onde precisam estar. Lasers, réguas, triangulação e outros métodos podem ser usados para garantir um posicionamento preciso. A precisão nessa área é muito importante, pois a medição geralmente determina os valores que direcionam o movimento do robô.
Os programas usados para a calibração do robô geralmente são baseados nos princípios matemáticos da otimização. Os movimentos são otimizados para serem o mais eficientes possível - os movimentos mais curtos e rápidos possíveis são usados. Dessa maneira, processos industriais que envolvem robôs podem prosseguir rapidamente e com o mínimo de tempo e energia desperdiçados.