Was ist Roboterkalibrierung?
Roboterkalibrierung ist der Vorgang, bei dem die Bewegungen eines Roboters und der Zeitpunkt dieser Bewegungen auf die richtigen Werte eingestellt werden, normalerweise relativ zu einer Standardeinstellung. Dies ist ein sehr wichtiger Prozess, insbesondere in Branchen, in denen viele Roboter koordiniert sind, um an einer Aufgabe zu arbeiten, die häufig eine erhebliche Präzision in Bezug auf Zeit und Bewegung erfordert. Wenn ein Roboter in einem Industrieprojekt nur wenige Zentimeter oder ein paar Sekunden entfernt ist, kann dies den gesamten Prozess unterbrechen und zu erheblichen Produktivitätsverlusten führen. Durch eine ordnungsgemäße Roboterkalibrierung wird sichergestellt, dass die Programme, die die Bewegung des Roboters steuern, auf die richtigen Startwerte eingestellt sind und dass alle Bewegungen relativ zu diesen Werten so sind, wie sie sein sollten.
Das Kalibrieren eines Roboters ist keineswegs einfach. Es gibt viele verschiedene Variablen, die auch bei einfachen Robotern berücksichtigt werden müssen. Beispielsweise muss die Geometrie des Roboters und seine Umgebung bei der Programmierung berücksichtigt werden. Für einen Roboter mit vielen beweglichen Teilen kann dies sehr schwierig zu organisieren sein. Die Roboterkalibrierung wird durchgeführt, um sicherzustellen, dass sich die verschiedenen Funktionsteile eines Roboters nicht gegenseitig stören und nicht durch die Umgebung beeinträchtigt werden.
Es gibt zwei Hauptaspekte der Roboterkalibrierung: kinematische Kalibrierung und dynamische Kalibrierung. Sowohl die Kinematik als auch die Dynamik betreffen die Bewegung der verschiedenen Teile des Roboters. Die Kinematik befasst sich im Allgemeinen mit der Bewegung der Teile des Roboters, ohne Rücksicht auf die Mechanismen, durch die sich diese Teile bewegen. Bei der dynamischen Roboterkalibrierung geht es mehr um die Teile des Roboters als um deren genaue Position im Raum. Bei der dynamischen Kalibrierung werden beispielsweise Reibung und Masse berücksichtigt, während bei der kinematischen Kalibrierung die Position im Raum berücksichtigt wird.
Die Roboterkalibrierung umfasst normalerweise eine erhebliche Menge an externen Messungen, um sicherzustellen, dass der Roboter und alle seine Teile dort sind, wo sie sein müssen. Laser, Lineale, Triangulation und andere Methoden können verwendet werden, um eine präzise Positionierung sicherzustellen. Präzision in diesem Bereich ist sehr wichtig, da die Messung im Allgemeinen die Werte bestimmt, die die Bewegung des Roboters lenken.
Die zur Roboterkalibrierung verwendeten Programme basieren in der Regel auf den mathematischen Prinzipien der Optimierung. Die Bewegungen werden so effizient wie möglich optimiert - es werden die kürzesten und schnellstmöglichen Bewegungen verwendet. Auf diese Weise können industrielle Prozesse mit Robotern schnell und mit minimaler Zeit- und Energieverschwendung ablaufen.