Was ist Roboterkalibrierung?
Roboterkalibrierung ist der Prozess, durch den die Bewegungen eines Roboters und das Timing dieser Bewegungen auf die richtigen Werte festgelegt sind, normalerweise relativ zu einer Standardeinstellung. Es ist ein sehr wichtiger Prozess, insbesondere in Branchen, in denen viele Roboter an einer Aufgabe arbeiten, die häufig eine erhebliche Genauigkeit von Zeitpunkt und Bewegung erfordert. Wenn ein Roboter in einem Industrieprojekt einige Zentimeter oder einige Sekunden frei hat, kann er den gesamten Prozess unterbrechen und zu viel verlorener Produktivität führen. Die ordnungsgemäße Roboterkalibrierung stellt sicher, dass die Programme, die die Bewegung des Roboters regeln, auf ordnungsgemäße Startwerte festgelegt werden und dass alle Bewegungen relativ zu diesen Werten so sind, wie er sein sollte. Es gibt viele verschiedene Variablen, die selbst bei einfachen Robotern berücksichtigt werden müssen. Die Geometrie des Roboters und seine Umgebung muss in der Programmierung berücksichtigt werden. Für einen Roboter mit vielen mWenn Sie Teile auswirken, kann dies sehr schwer zu organisieren sein. Die Roboterkalibrierung wird durchgeführt, um sicherzustellen, dass die verschiedenen funktionalen Teile eines Roboters nicht gegenseitig beeinträchtigt werden und nicht durch die Umgebung behindert werden.
Es gibt zwei Hauptaspekte der Roboterkalibrierung: kinematische Kalibrierung und dynamische Kalibrierung. Sowohl die Kinematik als auch die Dynamik befassen sich mit der Bewegung der verschiedenen Teile des Roboters. Die Kinematik befasst sich im Allgemeinen mit der Bewegung der Teile des Roboters, ohne die Mechanismen zu berücksichtigen, mit denen sich diese Teile bewegen. Die dynamische Roboterkalibrierung befasst sich mehr mit den Teilen des Roboters selbst als mit ihren präzisen Positionen im Weltraum. Die dynamische Kalibrierung beispielsweise berücksichtigt Reibung und Masse, während die kinematische Kalibrierung mit der Position im Raum befasst.
Roboterkalibrierung beinhaltet normalerweise eine erhebliche Menge an externer Messung anStellen Sie sicher, dass der Roboter und alle seine Teile dort sind, wo er sein muss. Laser, Herrscher, Triangulation und andere Methoden können verwendet werden, um eine präzise Positionierung sicherzustellen. Die Präzision in diesem Bereich ist sehr wichtig, da die Messung im Allgemeinen die Werte bestimmt, die die Bewegung des Roboters lenken.
Die Programme, die für die Roboterkalibrierung verwendet werden, basieren im Allgemeinen auf den mathematischen Prinzipien der Optimierung. Die Bewegungen werden so optimiert, dass sie so effizient wie möglich sind - die kürzesten und schnellsten Bewegungen werden verwendet. Auf diese Weise dürfen industrielle Prozesse, an denen Roboter beteiligt sind