Hva er robotkalibrering?

Robotkalibrering er prosessen der robotens bevegelser og tidspunktet for disse bevegelsene settes til riktige verdier, vanligvis i forhold til noen standardinnstillinger. Det er en veldig viktig prosess, spesielt i bransjer der mange roboter er koordinert for å jobbe med en oppgave som ofte krever betydelig presisjon når det gjelder timing og bevegelse. Hvis en robot er noen centimeter eller noen sekunder av i et industrielt prosjekt, kan det avbryte hele prosessen og resultere i mye tapt produktivitet. Riktig robotkalibrering sikrer at programmene som styrer robotens bevegelse er satt til riktige startverdier og at all bevegelse i forhold til disse verdiene er som den skal være.

Prosessen med å kalibrere en robot er på ingen måte enkel. Det er mange forskjellige variabler som må gjøres rede for, selv når det gjelder enkle roboter. For eksempel robotens geometri og omgivelsene må tas i betraktning i programmeringen. For en robot med mange bevegelige deler kan dette være veldig vanskelig å organisere. Robotkalibrering gjøres for å sikre at de forskjellige funksjonelle delene av en robot ikke forstyrrer hverandre og ikke hindres av miljøet.

Det er to hovedaspekter ved robotkalibrering: kinematisk kalibrering og dynamisk kalibrering. Både kinematikk og dynamikk er opptatt av bevegelsen til de forskjellige delene av roboten. Kinematikk er generelt opptatt av bevegelsen til delene av roboten uten å ta hensyn til mekanismene som delene beveger seg ved. Dynamisk robotkalibrering er mer opptatt av delene av selve roboten enn med deres presise posisjoner i rommet. Dynamisk kalibrering tar for eksempel friksjon og masse i betraktning mens kinematisk kalibrering er opptatt av plassering i rommet.

Robotkalibrering innebærer normalt en betydelig mengde ekstern måling for å sikre at roboten og alle delene er der de trenger å være. Lasere, linjaler, triangulering og andre metoder kan alle brukes for å sikre presis plassering. Presisjon i dette området er veldig viktig, da måling generelt bestemmer verdiene som styrer robotens bevegelse.

Programmene som brukes til robotkalibrering er generelt basert på de matematiske prinsippene for optimalisering. Bevegelsene er optimalisert for å være så effektive som mulig - de korteste og raskest mulige bevegelsene brukes. På denne måten får industrielle prosesser som involverer roboter fortsette raskt og med minimal bortkastet tid og energi.