ガントリーロボットとは

ガントリーロボットはデカルトロボットとも呼ばれます。 ロボットの一般的なイメージとは大きく異なります。 静止したロボットであり、通常、最低3つの運動要素が含まれています。 この場合、各モーションは単一方向の直線モーションを指します。

ガントリーロボットでは、これらの各動作は互いに垂直になるように配置され、通常はX、Y、およびZというラベルが付けられます。XおよびYは水平面にあり、Zは垂直です。 XとYは箱の幅と長さ、Zは箱の高さだと考えてください。 このボックスの内部は、ガントリーロボットの動作エンベロープと呼ばれます。 ガントリーロボットは、このエンベロープ内の任意の場所に物を移動したり、エンベロープ内のアイテムに対して何らかの操作を実行したりできます。

ガントリーロボットの典型的なアプリケーションは、デバイスのアセンブリです。 このアクションを実行するガントリーロボットは、 ピックアンドプレースロボットとも呼ばれます。 デバイスに必要なコンポーネントは、ガントリーロボットの動作エンベロープに何らかの形で持ち込まれ、ガントリーロボットは各コンポーネントを取り上げて、組み立て中のデバイスに取り付けまたは配置します。 組み立てるデバイスは、ガントリーロボットの動作範囲内になければなりません。 さまざまなタイプのグリッパーをZ方向の動きの最後にボルトで固定して、部品の把握を支援できます。 Z方向のモーションと作業エンベロープの両方に回転モーションを追加して、より大きなパーツ操作を可能にすることもできます。

ガントリーロボットの別の典型的なアプリケーションは、部品に対して何らかのタイプのアクションを実行することです。 部品は作業エンベロープ内に配置する必要があり、ガントリーロボットは、部品に対して溶接、穴あけ、またはその他のさまざまな操作を実行するようにプログラムできます。 回転運動と適切なツールがガントリーロボットに追加され、必要な機能を実行できるようになります。

ガントリーロボットには、より一般的な種類のロボットに比べていくつかの利点があります。 ガントリーロボットは非常に大きくすることができ、必要に応じて部屋全体を埋めることができます。 ガントリーロボットは通常、競合他社よりもはるかに優れた位置精度を備えています。

位置精度とは、ロボットが指示された場所に部品をどれだけ近づけることができるかを指します。 ガントリーロボットは、プログラムされた場所に正確に部品を配置します。 これが、ガントリーロボットがピックアンドプレースアプリケーションに通常使用される理由です。 ガントリーロボットは、他のロボットよりもモーションに関してプログラミングが簡単です。 パーツをポイント（3,6,9）からポイント（4,2,8）に移動する必要がある場合、これはX方向に1単位、Y方向に-4単位、-1 Z方向の単位。

ガントリーロボットには、静止しているという欠点もあります。 すべてを作業用封筒に入れ、完了したら作業用封筒から取り出す必要があります。 ガントリーロボットは部品に移動できません。 部品はガントリーロボットに届く必要があります。