Hva er Gantry Robots?
En gantry-robot er også kjent som en kartesisk robot. Det ser veldig annerledes ut enn det populære bildet av en robot. Det er en stasjonær robot og inneholder vanligvis minimum tre bevegelseselementer. I dette tilfellet refererer hver bevegelse til lineær bevegelse i en enkelt retning.
I en bygningsrobot er hver av disse bevegelsene anordnet til å være vinkelrett på hverandre og er typisk merket X, Y og Z. X og Y er plassert i det horisontale planet og Z er vertikalt. Tenk på X og Y var bredden og lengden på en boks og Z som høyden på boksen. Interiøret i denne boksen blir referert til som arbeidshyllingen til gantry-roboten. En gantry-robot kan flytte ting hvor som helst i denne konvolutten eller utføre noen operasjoner på en gjenstand i konvolutten.
En typisk applikasjon for en gantry-robot er montering av en enhet. En gantry-robot som utfører denne handlingen, blir også referert til som en pick and place-robot . Komponenter som kreves for enheten bringes på en eller annen måte inn i arbeidskonvolutten til portalen robot, og portalen roboten plukker opp hver komponent og fester eller plasserer den på enheten som monteres. Enheten som settes sammen, må også være i arbeidshvelften til portobilen. Gripere av forskjellige typer kan boltes til enden av Z-retningsbevegelsen for å hjelpe deg med å gripe delene. Roterende bevegelser kan også legges til både Z-retning og bevegelseskonvolutten for å tillate større del manipulering.
En annen typisk anvendelse av en gantry-robot er å utføre en type handling på en del. Delen må plasseres i arbeidskonvolutten, og byggeroboten kan programmeres til å sveise, bore hull eller utføre forskjellige andre operasjoner på delen. Roterende bevegelser og passende verktøy legges til gantry-roboten for å tillate den å utføre den nødvendige funksjonen.
Gantry-roboter har flere fordeler i forhold til de mer populære variantene av roboter. Gantry roboter kan gjøres veldig store, og fyller et helt rom om nødvendig. Gantry-roboter har vanligvis mye bedre posisjonsnøyaktighet enn konkurrentene.
Posisjonsnøyaktighet refererer til hvor nær roboten kan plassere en del til det instruerte stedet. Gantry-roboter plasserer deler nøyaktig der den er programmert. Dette er grunnen til at gantry-roboter vanligvis brukes til plukking og plassering. Gantry-roboter er lettere å programmere med hensyn til bevegelse enn andre roboter. Hvis delen må flyttes fra punkt (3,6,9) til punkt (4,2,8), er dette ganske enkelt en bevegelse av 1 enhet i X-retning, -4 enheter i Y-retning og -1 enhet i Z-retning.
Gantry-roboter har også en ulempe ved at de er stasjonære. Alt må føres inn i arbeidskonvolutten og fjernes fra arbeidskonvolutten når den er fullført. En gantry-robot kan ikke gå til delen; delen må komme til bygningsroboten.