Wat zijn Gantry Robots?
Een portaalrobot wordt ook wel een cartesiaanse robot genoemd. Het ziet er heel anders uit dan het populaire beeld van een robot. Het is een stationaire robot en bevat doorgaans minimaal drie bewegingselementen. In dit geval verwijst elke beweging naar lineaire beweging in een enkele richting.
In een portaalrobot zijn elk van deze bewegingen loodrecht op elkaar gerangschikt en zijn meestal X, Y en Z gelabeld. X en Y bevinden zich in het horizontale vlak en Z is verticaal. Denk aan X en Y was de breedte en lengte van een doos en Z als de hoogte van de doos. Het interieur van deze doos wordt de werkomhulling van de portaalrobot genoemd. Een brugrobot kan dingen overal in deze envelop verplaatsen of een bewerking uitvoeren op een item in de envelop.
Een typische toepassing voor een portaalrobot is de assemblage van een apparaat. Een portaalrobot die deze actie uitvoert, wordt ook wel een pick and place-robot genoemd . Componenten die nodig zijn voor het apparaat worden op de een of andere manier in de werkomhulling van de portaalrobot gebracht en de portaalrobot pakt elk component op en plaatst deze op het apparaat dat wordt geassembleerd. Het apparaat dat wordt gemonteerd, moet zich ook binnen de werkomhulling van de portaalrobot bevinden. Verschillende grijpers kunnen aan het einde van de beweging in de Z-richting worden vastgeschroefd om te helpen bij het grijpen van de onderdelen. Roterende bewegingen kunnen ook worden toegevoegd aan zowel de Z-richtingbeweging als de werkomhulling om grotere manipulatie mogelijk te maken.
Een andere typische toepassing van een portaalrobot is het uitvoeren van een soort actie op een onderdeel. Het onderdeel moet binnen de werkomhulling worden geplaatst en de portaalrobot kan worden geprogrammeerd om te lassen, gaten te boren of verschillende andere bewerkingen op het onderdeel uit te voeren. Roterende bewegingen en geschikte gereedschappen zijn toegevoegd aan de portaalrobot om de vereiste functie te kunnen uitvoeren.
Portaalrobots hebben verschillende voordelen ten opzichte van de meer populaire soorten robots. Gantry-robots kunnen zeer groot worden gemaakt en vullen zo nodig een hele ruimte in. Brugrobots hebben meestal een veel betere positienauwkeurigheid dan hun concurrenten.
Positienauwkeurigheid verwijst naar hoe dicht de robot een onderdeel bij de geïnstrueerde locatie kan plaatsen. Portaalrobots plaatsen onderdelen precies waar ze zijn geprogrammeerd. Daarom worden brugrobots meestal gebruikt voor pick-and-place-toepassingen. Gantry-robots zijn gemakkelijker te programmeren met betrekking tot beweging dan andere robots. Als het onderdeel van punt (3,6,9) naar punt (4,2,8) moet worden verplaatst, is dit gewoon een verplaatsing van 1 eenheid in de X-richting, -4 eenheden in de Y-richting en -1 eenheid in de Z-richting.
Gantry-robots hebben ook een nadeel dat ze stationair zijn. Alles moet in de werkenvelop worden gebracht en na voltooiing uit de werkenvelop worden verwijderd. Een brugrobot kan niet naar het onderdeel gaan; het onderdeel moet naar de portaalrobot komen.